關(guān)鍵詞：FANUC機器人保養(yǎng)、M-10iD/8L機械臂保養(yǎng)
M-10iD/8L型機器人是電纜內(nèi)置式小型智能搬運機器人，具有齒輪驅(qū)動機構(gòu)，可以對應(yīng)高轉(zhuǎn)動慣量的現(xiàn)苗條的電纜內(nèi)置式手臂；不僅增大了旋轉(zhuǎn)軸的中空徑，而且還增大了手腕軸中空徑，這樣就可以使工的配線、配管可以內(nèi)置于旋轉(zhuǎn)軸的中空處，用于控制機械手的各種配線、配管可以置于手臂處。同時，緊湊地收納于手臂后方，并可強化手臂剛性，即使高速非作業(yè)動作后也可以實現(xiàn)無振動定位。除此之外高精度的動作提高生產(chǎn)效率，利用ROBOGUIDE（選項）進行脫機示教可以大幅度削減示教時間，也可能化功能，例如和iRVision（內(nèi)置視覺功能）或力覺傳感器配套使用。
高強度的手臂與最先端的伺服控制技術(shù)有效提高了各軸的動作速度及加減速的性能。運動的作業(yè)時間上，實現(xiàn)了行業(yè)內(nèi)最高的生產(chǎn)能力。電機傳動軸上安裝有制動器，通過閉合電路原理動作，在失電的情閘，避免危險性的運動。
1、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：
（1）運行每個機械手的軸到它負載的位置
（2）機器人控制器上的電機模式，選擇開關(guān)打到電機關(guān)（MOTORSOFF）的位置。
（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。
2、注意失去減速運行（250mm/s）功能的危險：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響功能。
3、在機械手保養(yǎng)工作范圍內(nèi)工作：如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點：
（1）機器人控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。
（2）當模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時候，速度限制在250mm/s。進入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個位置。只有對機器使用全速（100%fullspeed）。
（3）注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸，當心頭發(fā)或衣服攪到上面。另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。
（4）檢查每個軸的電機剎車。
4、安全使用機器人示教器：安裝在示教盒上的使能設(shè)備按鈕（Enablingdevice），當按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C開開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)（MOTORSOFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設(shè)備按鈕能失去功能，編程或調(diào)試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設(shè)備按鈕（Enablingdevice）。當編程人員進入將機器人示教盒帶在身上，避免其他人移動機器人。
FANUC發(fā)那科機器人維修保養(yǎng)，控制柜的維護保養(yǎng)，包括一般清潔維護，更換濾布（500小時），更換測量系統(tǒng)電池（7風(fēng)扇單元、伺服風(fēng)扇單元（50000小時），檢查冷卻器（每月）等。保養(yǎng)時間間隔主要取決于環(huán)境條件，以及發(fā)那科FANUC機機器系統(tǒng)的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時。定期檢確?？刂破鳑]有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠離熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風(fēng)扇正堵塞現(xiàn)象。冷卻器回路一般為免維護密閉系統(tǒng)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件，環(huán)境濕度較大時，需檢水。
注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點：
1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子子銳機器人拔掉。
2）使用手動油槍緩慢加入。
3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。
4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器
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